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구 분 |
내 용 |
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기
본
사
양 |
입
력
전
원 |
100V
계열 |
주회로 전원 |
단상100～115V50／60Hz＋10％ －15％ |
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제어회로 전원 |
단상100～115V50／60Hz＋10％ －15％ |
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200V
계열 |
주회로전원 |
단상200～240V50／60Hz＋10％ －15％ |
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단상／삼상200～240V50／60Hz＋10％ －15％ |
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삼상200～230V50／60Hz＋10％ －15％ |
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제어회로전원 |
단상200～240V50／60Hz＋10％ －15％ |
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단상200～230V50／60Hz＋10％ －15％ |
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사용환경
조 건 |
온 도 |
적용온도0～55℃보존온도-20～65℃(최고온도보증:80℃,72시간<상온〉） |
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습 도 |
사용시、보존시 공통90％RH이하（ 결로가 없을것） |
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표 고 |
해수면1000m이하 |
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진 동 |
5.88m／s2이하、10～60Hz（ 공진주파수에서 연속사용불가） |
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제 어 방 식 |
IGBT PWM방식 정현파구동 |
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엔 코 더 피 드 백 |
17Bit（ 131072분해능） 압솔루트/인크리멘탈 엔코더2500P／r(10000분해능) 인크리멘탈 엔코더 |
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외 부 스 케 일 피 드 백 |
ABS AT573A 시리즈ABS ST771A 시리즈ABS ST773A 시리즈ABS ST771AL 시리즈ABS ST773AL 시리즈 분해능（μm）0.05 0.5 0.1 0.5 0.1 최고속도＊（m/s） 2 5 4 5 4 SR77 시리즈SR87 시리즈분해능（μm） 0.05 0.05 최고속도＊（m/s） 2 2 ＊최고속도는、앰프의 성능에의해 제한이 있습니다。 기계구성・시스템구성에의해 제한이 있습니다。소니 시스템즈 주식회사제, (주)미토토요제 SR77, SR87 시리즈 외에 고분해의 레이저 스케일도 있습니다。 |
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제 어 신 호 |
입 력 |
10 입력
①Servo 온②제어 모드 전환③Gain 전환/토크 리미트 전환④알람 클리어⑤CW구동 금지⑥CCW구동 금지 기타의 입력은 제어 모드에 의해 다르다 |
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출 력 |
6 출력
①Servo 알람②Servo 레이디③외부 브레이크 해제 신호④제로 속도검출⑤토르크 제한중 기타의 출력은 제어 모드에 의해 다르다 |
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아나로그
신호 |
입 력 |
3 입력 : 16BitA／D 1입력、10BitA／D 2입력） |
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출 력 |
2 출력(모니터용)
①속도 모니터(모터 실제로 속도,혹은 지령 속도를 모니터 가능. 모니터 내용·스케일은 파라메타에 의해 선택)
②토르크 모니터(토르크 지령 (약3V/정격 토르크), 편차 카운터,혹은 풀 클로즈 편차를 모니터 가능 모니터 내용, 스케일은 파라메타에 의해 선택) |
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펄 스 신 호 |
입 력 |
2입력
Line Driver 전용 입력과 Photo-Coupler 입력을 파라메타에 의해 선택 |
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출 력 |
4출력
Encoder 펄스(A ·B ·Z상),또는 외부 스케일 펄스(EXA ·EXB ·EXZ상)을 Line Driver에서 출력 Z상,또는 EXZ상 펄스는 Open Collector 출력도 있습니다 |
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통 신 기 능 |
RS-232 |
RS232인터페이스를 가지는 기기를 호스트로서, 1:1통신이 가능 |
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RS-485 |
RS485인터페이스 호스트로서, 최대 15축까지의 1:n통신이 가능 |
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전 면 판 넬 |
① KEY 5개( MODE, SET, UP, DOWN, SHIFT)②LED 6자리 |
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회 생 |
A, B, G 프레임:내장 회생 저항 없음(외장형만 ) C∼F프레임:회생 저항 내장(외장형도 가능) |
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다 이 나 믹 브 레 이 크 |
전원 Off, Servo Off, 보호 기능 동작시, 구동 금지 입력 동작시의 동작 시퀸스 설정 가능 |
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제 어 모 드 |
①위치 제어②속도제어③토르크 제어④위치/속도제어⑤위치/토르크 제어⑥속도/토르크 제어⑦풀클로즈 제어의 7모드를 파라메타에 의해 전환가능 |
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기
능 |
위 치 제 어 |
제 어 입 력 |
① 편차 카운터 클리어②지령 펄스 입력 금지③지령 분주체배전환④진동 제어제어 전환 |
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제 어 출 력 |
①위치결정 완료 |
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펄스
입력 |
최대지령펄스 주파수 |
Line Driver 전용 인터페이스2Mpps Line Driver 500kpps Open Collector200kpps |
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입력 펄스 신호 형태 |
Controller에 따른 ①RS422 라인드라이브 신호②Open Collector 신호에 대응 |
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입력 펄스 종류 |
차동입력. 파라메타에의해 선택가능.(①CCW/CW ②A상/B상③지령/방향) |
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전자Gear(지령펄스분주체배) |
지령 펄스 주파수{(1∼10000)×2(0∼17)/1∼10000}를 위치 지령 입력으로서 처리 |
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스므싱 필터 |
지령 입력에 대하여 지연 필터를 적용 가능. FIR형 필터도 선택 가능. |
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아나로그입력 |
토르크 리미트
지령입력 |
CW／CCW각 방향의 토르크 제한을 개별적으로 가능（3V／정격토르크） |
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순 간 속 도 옵 서 버 |
사용가 |
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제 진 제 어 |
사용가 |
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속 도 제 어 |
제 어 입 력 |
① 내부지령 속도선택 1 ②내부지령 속도선택 2 ③내부지령 속도선택 3 ④속도 제로 클램프 |
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제 어 출 력 |
①속도도달 |
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아나
로그
입력 |
속도지령 입력 |
허용 최대전압입력=±10V, 6V/정격 속도(표준출하 설정으로 지령 전압에 대한 스케일과 모터 회전 방향을 파라메타 설정 가능 |
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토르크 리미트 지령입력 |
CW/CCW각방향의 토르크 제한이 개별로 가능(3V/정격 토르크) |
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속 도 제 어 범 위 |
1：5000 |
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내 부 속 도 지 령 |
8종류 속도를 파라메타에서 설정 |
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Soft Start/다운 기능 |
0∼10s/1000r/min 가속·감속 개별로 설정 가능. S자 가감속도 가능 |
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제 로 속 도 클 램 프 |
속도 제로 클램프 입력에 의해 내부속도지령을 0에 클램프 가능 |
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순 간 속 도 옵 서 보 |
사용가능 |
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속 도 지 령 필 터 |
사용가능 |
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토르크제어 |
제 어 입 력 |
① 속도 제로 클램프 |
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제 어 출 력 |
①속도도달 |
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아나
로그
입력 |
토르크
지령입력 |
허용 최대전압입력=±10V, 3V/정격 토르크(표준출하 설정으로 지령 전압에 대한 스케일과 CW/CCW토르크 발생 방향을 파라메타 설정 가능 |
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속도제한
입력 |
아날로그 전압에 의한 속도 제한입력이 가능. 스케일 설정은, 파라메타에 따른다. |
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속 도 제 한 기 능 |
파라메타 또는 아날로그 입력에 의해 속도 제한값을 설정 가능 |
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풀클로즈 관련 |
제 어 입 력 |
① 편차 카운터 클리어 ②지령 펄스 입력 금지 ③지령 분주체배전환 ④진동 제어 전환 |
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제 어 출 력 |
①풀 클로즈 위치 결정 완료 |
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펄 스
입 력 |
최대지령펄스 주파수 |
Line Driver 전용 인터페이스2Mpps Line Driver 500kpps Open Collector 200kpps |
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입력펄스형태 |
차동입력. 파라메타에서 선택 가능. (①CCW/CW ②A상/B상③지령/방향) |
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전자기어(지령펄스분주체배） |
지령 펄스 주파수*{(1∼10000)×2(0∼17)/1∼10000}를 위치 지령 입력으로서 처리 |
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스무싱 필터 |
지령 입력에 대하여 지연 필터를 적용 가능. FIR형 필터도 선택 가능. |
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아나
로그
입력 |
토르크 리미트
지령입력 |
CW/CCW각방향의 토르크 제한이 개별로 가능(3V/정격 토크). |
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외부스케일
분주체배설정범위 |
엔코더펄스(분자)와 외부 스케일펄스(분모)의 비교를 (1∼10000×2(0∼17))/(1×10000)의 범위에서 설정 가능. 분주비는 1/20∼20을 추천. |
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공 통 |
오토
튜닝 |
리 얼 타 임 |
동작중의 부하이너셔 변동에 대응, Notch Filter 파라메타를 자동설정 |
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노 말 모 드ド |
부하이너셔를 추정하고, 적절한 Servo Gain에 설정 |
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Fit 게 인 기 능 |
외부지령 입력에 의해 위치 결정설정시간 최소가 되는 설정 값을 자동검색, 자동설정 |
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불필요배선 마스크 기능 |
아래의 제어 입력 신호를 마스크 가능
①구동 금지 입력②토르크 리미트 입력③지령 펄스 금지 입력④속도 제로 클램프 입력⑤카운터 클리어 입력 |
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엔코더 피드백펄스
분주기능 |
파라메타에서 임의로 설정 가능 (단, Encoder 펄스수가 최대) |
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보호
기능 |
하드 에러 |
과전압, 부족 전압, 과속도, 오버로드, 오버히트, 과전류, encoder 이상등 |
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소프트 에러 |
위치 편차과대, 지령 펄스 분주, EEPROM이상등 |
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알람 데이터의 보관기능 |
현재의 알람 데이타를 포함한 14개까지 저장 가능 |
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제 진 기 능 |
파라메타에서 메뉴얼 설정 |
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설 정 |
메 뉴 얼 |
전면 판넬면의 5개의 Push Switch MODE SET △▽▽ |
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셋업 지원 S/W |
PANATERM?（대응OS는Windows98、WindowsME、Windows2000、WindowsXP） |
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