내부 편차카운터 값이 남아있어 그런겁니다. 위치게인을 올려주면 잔류값이 줄어들고(대신 진동이 생깁니다.), 인포지션 값을 키워 주거나, 클립속도(원점근접속도)를 낮춰 주시면 해결 될 것 같습니다.
더 좋은 방법은 절대치 센서로 변경 하시고 리밋스위치 싹 없애 버리는게 더 좋을 것 같습니다. 그러면 매번 원점 찾으러 갈 일 없으니까요.
일단 96이뜨면 원점이 않잡히죠. 내용은 위에분의 내용이 맞구요. 저도 인포지션 값도 키워 주기도 하고 클립 속도로 낮추어 보았지만 될때도 있고 않될때도 있습니다. QD75에서 조정을 해도 안대고 해서 셋업 프로그램에서 값을 변경 해 주니깐 되더라고요. 일단 세팅 부분을 처음에 오토 세팅으로 잡았는데, 메뉴얼로 바꾸고요, 저항값도 제품번호 확인해서 정확히 기입하고요. 처음에 그냥 햇거든요, 응답 속도도 조정 해 보고요. 전 1006에서 1002~4 로 조정 했고요, 하나만 돌린게 아니라 4개였는대 이범위에 값 넣으니깐, 되더라고요. 어쨋던, 뽀록인지, 뭔지? 모르지만, 저도 처음 해 봐서 암튼 초보의 경험담 입니다.
조그로 서보를 여러바퀴 강제 회전 시킨 후 원점을 실행하면 됩니다..
위의 내용은 다음 지식홈에서 출저한 거구요, 일단 많이 접하지 않는 종의 알람이라, 이렇게 올렸읍니다.
잔류 펄스에 대한 해석 자료는 찾아 볼수가 없더군요. 그래서, 제가 아는데 까지만이라 도 도움 드리겠읍니다. 일단, 서보제어는 우리 말로 간단히 하자면, 수치제어에 해당합니다. 입력 값에 대하여, 출력값이 추종하여 정확히 비례하도록 출력되는 것이 목적입니다. 서보제어로는 기존의 아날로그 방식과 디지털 방식이 있읍니다. 90년대 이전에는 주로 아날로그 방식을 사용했지만, 이후 로는 디지털 방식으로 대폭 변화하여, 최근 출시되는 대부분은 이 방식을 채택하고 있읍니다. 디지털 서보는 모터 구동을 위한, 디지털 펄스가 드라이버에 입력 되고, 구형파적인 출력 형태를 나타내는데, 일단 커멘더 라인을 통해 목표 구동 펄스가 입력되면, 드라이브에서는 이 펄스를 카운트하여, 메모리에 저장하게 됩니다. 메모리에 일시 저장된 디지털값을 드라이브하여 서보모터 구동토크에 비례한 전압과 전류를 출력단자를 통해 모터에 공급하게 됩니다. 전력을 공급받은 모터는 드라이브에서 출력된 양 만큼 정밀하게 회전을 합니다. 입력에 대한 정확한 추종을 위해 회전토크를 발생시키고,1/100~10000단위로 목표 위치를 찾아갑니다. 이런 서보계의 드라이브와 모터는 토크의 양을 조절하기위해서 전압, 전류제어가 필요한데, 이를 위한 피드백 시스템으로 매우 낮은 저항의 션트나, 고효율 CT가 부착되어 있읍니다. 또한 위치 제어와 속도 제어를 위해 엔코더 센서가 모터 자체에 부착되거나 직선 이송 축 자체에 설치한 방식으로 리니어 스케일을 이용하는 방식이 있습니다.
맨 상위 ,내용에도 있듯이 내부 편차값이란 용어가 나오는데, 모터 구동에 필요한 디지털 펄스가 입력되면, 회전 지령이 떨어진 최초의 시점으로 드라이브에서 비례한 출력 나와야 합니다. 분해능이 높은 기종일수록 입력값에 0.01~ 몇초이상 출력이 지연되는 문제가 발생할수 있읍니다. 문제야 여러가지 원인을 파악 할수도 있겠으나 만약, 이것이 입력이 극히 정상인데 출력의 문제, 간혹 피드백시스템 라인에서 문제가 발생 할시는 입력에 대하여, 이에 비례한 출력이 없을시, 다시 편차값이 과대히 발생함으로 인하여 편차량 과대와 같은 종의 알람이 발생 합니다. 이런 경우는 소프트인 파라메터 설정과 각종 출력에 대해 직접적으로 관여 하여 조정 할수 있는 각종 게인값들에 의한 원인도 추적 해 볼수도 있으나 내란이나 외란에 없이 기존 셋팅 값들이 변경되지 않은 정상치 값들을 그대로 유지할 경우 하드(드라이브 내부 전자소자 소손, 모터 고장, 피드백 엔코드 신호선 단선/ 엔코더 자체 불량이나 고장)상 문제에 의한 발생율이 높습니다.
서보계는 추종적 이론에 기초를 두었읍니다. 입력에 대해 피드백된 현재 출력의 전압, 전류, 속도값, 위치값들을 비교하고 편차 값이 발생할 경우 스스로 보정하고, 알람이 발생하지 않는 내에서 출력이 입력에 비례 한도록 시스템이 구성되어 집니다.
예를 한가지 들겠읍니다. 실제 드라이브에서는 전력이 출력 되는데 메카니즘의 과대한 부하로 인해 모터가 회전하지 못할 경우가 있읍니다. 서보 모터 자체만으로 예를 들어 보아도, 샤프트축의 베아링 구속으로도 꼼짝도 못하는 경우도 있읍니다. 일반 전동기는, 출력이 일방적이기 때문에, 정상적 토크가 발생 하지 않거나, 극수에 맞는 회전수가 나오질 않더라도 모터에 공급되는 기존의 전력 상황은 달라지지 않습니다. 하지만, 서보는 적절한 가감속 시간과, 적정 토크를 발생시키게 되는데, 시스템상 입력에 대하여 추종하도록 만들어 졌기 때문에, 기계적 과부하시 강제 회전을 위해 높은 전압과, 전류를 출력해 모터에서 높은 회전토크를 발생시킵니다. 혹 서보모터의 테스팅 삼아 일정 회전시에 손으로 샤프트 축을 잡아 보신 분들이 계신지 보르겠읍니다. 시간당, 회전각도를 계산하기 때문에, 손을이용하여 강제로 구속시켜 버리면, 더욱 샤프트에서 회전력이 더욱 높게 발생 한다는 것을 알수가 있었을 겁니다.
조금전에 처버님이 메세지로 보내신 알람 발생후 처치 내용을 근거로 하여, 예를 들어 보겠읍니다.
내용은, 알람 발생 원인이 잔류펄스 문제로 엔코더의 피드백 펄스 신호의 문제인 것 같아, 엔코더 케이블을 분리후 재접속 했는데, 문제가 해결 되었다고 말씀 하셨읍니다. 그리고 백업용 뱃더리와 관련된 질문을 주셨습니다.
서보모터 구동에 필요한 디지털 펄스 지령값 즉, 입력 회전값에 대하여 모터에서 입력값에 비례한 속도와, 위치를 정확히 추종하는 가를 엔코드를 통한 디지털 신호를 피드백 하여 실시간으로 정보를 드라에브에 제공합니다. 피드백 신호를 제공받은 드라이브는 입출력을 비교하는 동시 순간 편차를 0으로 만들기 위해 강제출력을 시킵니다.
이런 상황에서 잔류펄스가 남는다는 알람이 발생 한다는 것은, 쉽게 말해 입력에 비해 출력이 과대하게 앞서 간다는 말이 됩니다. 왜냐 하면, 예를 들어 테이블을 이송시키는 x축이 있다면, 1mm 이동할수 있는 회전지령 펄스를 입력 받았는데, 만일 기계적 관성으로 인해 실제 이송되는 양이 1.2mm면, 실제 모터는 입력에 상관없이 0.2mm가 더 회전 오버되었다 볼수 있읍니다. 오버된 양은 엔코더를 통해 피드백 됨으로써 드라이브에서 간단히 감지 할수 있읍니다. 그럼, 당연히 입력에 대해 조건을 맞추기 위해 스스로 보정해야 되나, 오차 허용 한계 범위 내에서, 스트레스를 해소 할수 있을 뿐만 아니라 적절한 메카트로닉 구현이 가능합니다.
서보제어를 통해 직선 이송을 하는 기계의 예를 들때 축이송이 수치상으로 1mm 움지여야 하는데, 만약 2mm 움직인다면 전기적이든지, 기계적이든지 간에 시스템상 문제의 소지가 많다고 봐야겠죠. 어느 장비나 허용 한계의 범위점 이상 미달되거나, 오버할시에 이를 감지하여, 비상정지 상태에 들어가게 되고, 알람을 발생시킵니다. 그래서 이런 경우, 위치게인을 올려주면, 실제 서보모터를 더 구속하여, 정확한 위치를 유지 할려는 성질을 많이 가지게 되지만, 반대로 게인값 조정또한 한계범위를 넘어 서면, 구속 전류가 일정치 이상 흐르게 되어 또다른 문제 발생의 원인이 될수 있으므로, 알람이 발생하지 않는 내에서 적절한 조정이 필요합니다.
인포지션 값을 올려준다는 것은, 서보 모터가 1바퀴를 돌때, 1바퀴가 끝나는 정확한 지점이 있읍니다. 0도에서 시작 했다면, 정확히 0도에서 정지해야 되겠지만, 회전각이 1~5도를 벗어나 정지할때가 있읍니다. 이런 것 또한 오차로, 정밀성에선 분명 떨어진다고 볼수 있읍니다. 그만큼 1~5도의 오버된 회전각의 엔코드 펄스가 그대로 드라이브가 전달되니. 편차값으로 볼땐 분명 잔류펄스가 남는다 볼수있죠. 인포지션 값을 올려준다는 것은 그만큼 정확한 위치에 대한 스트레스를 줄이기 위해 +/- 허용범위를 넓게 잡아준다는 말이기도 합니다. 그만큼 목표점의 변수적 허용각을 넓게 잡아줌으로써 미세한 기계적 관성과 전기적 속도차에 대한 부담을 줄여줄수 있겠지만, 이값 또한 알람이 발생하지 않는 내에서 적절히 조정해야 됩니다. 그만큼 인포지션 범위을 늘릴수록 기계적 정밀성은 떨어질수 밖에 없읍니다.
클립속도는 기계원점을 잡을시 빠른 속도로 이송되던 축이 원점 포인트 존에 들어서게 되면, 속도가 현저히 떨어집니다. 그만큼 원점 포인트에 정확히 자리잡기 위함입니다. 만약 기계원점을 잡는 상황에서, 이와 같은 알람이 발생 한다는 것은 원점 지령 펄스값이 실제 원점에 도달한 상태에서 데이타상 으로는 남는 다는 것으로, 조정을 해볼 필요성은 있는 것 같습니다.
그다음 속도 게인에 대해서는 속도가 한계치이상으로 나타날 경우, 이론상과 실제 이동하는 순간 거리폭이 일치하지 않을경우 편차값이 발생하여 에러를 낼수 있는 소지가 있는데, 이런 경우 속도 게인 값을 줄여 줌으로써 어느정도 해결할수 있읍니다.
기존에 해결되지 않다가 엔코드 케이블을 분리 하였다가, 재접속 만으로도 문제가 해결 될 경우도 있는데, 이런 경우의 대부분은 신호선 접속 불량의 문제가 빈도수 차원에서 가장 높습니다. 아님, 시스템 상으로 우연찮게, 드라이브와 엔코더가 서로 매칭되지 않는 현상이 발생할수 있는데, 원인이야 분명 있겠지만, 추적하기가 상당히 힘든 난해한 문제들이 많은게 보통입니다. 알람 복귀후, 위치데이타가 그대로 보존되고 있었다면, 피드백 케이블의 전원라인 접촉 불량이거나, 아님 신호선의 접속불량 원인이 정확히 맞을 것입니다. 하지만, 이 데이타들이 모두 날라 가버린 후 원점을 새로 잡아줘야 하는 상태라면,아마 자동으로 리셋이 됐을 가능성이 높을 것 같습니다.
백업용 밧데리 문제는, 보통 요즘 출시되는 제품들은 플래쉬 계열의 메모리를 사용함으로써, 데이타 백업용 뱃더리가 없이도 시스템에 관련된 각종 파라메타 저장이 가능합니다. 하지만, 엔코더에서 출력된 피드백 신호는 대부분 백업용 밧데리를 이용해 위치값을 저장 합니다. 그만큼, 고정적이지 안고 유동적으로 항상 위치데이타들이 수시로 바뀌기 때문이겠죠. 엔코더와 관련된 백업용 뱃더리가 있다는 것은 앱솔루터 피드백 시스템을 채택하고 있다고 봐야 합니다. 현재 위치하고 있는 지점이 절대치에 해당하는 기준점되어 밧데리에 의해 저장되기 때문에 원점을 수시로 잡아 줄 필요가 없어며, 편리하기도 합니다. 허나, 위치에 대한 정밀성을 요구하므로, 가격면에서 고가이며 피드백 신호의 양적인 면에서도 증분방식보다 많으며, 복잡합니다.
모르겠읍니다. 이 뱃더리에 문제가 있으서 잔류펄스에 영향을 줄지는 저도 모르겠습니다. 보통 3.7V이하로 떨어질 경우, 데이타 소거의 문제가 발생할수 있읍니다.
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