2. 보상기(Compensator)
한 공정 혹은 시스템을 제어하는 제어기를 설계할 때에 가장 중요한 것은 그 공정에 맞는 제어기를 선택하는 것이다. 주어진 수행기준에 맞는 적당한 제어기를 선정함은 90%의 설계작업을 완수한 것과 다름이 없다. 가장 간단하게 생각되는 제어기 설계방법으로 공정의 나쁜 극점 또는 영점을 제어기를 사용해서 상쇄시키는 것인데 이 방법은 실제로 불가능하다. 왜냐하면, 실제공정으로부터 얻은 전달함수의 극점과 영점은 정확한 값이 아닌 대략적인 값이고, 실제공정의 차수가 실제로는 더 높을 수도 있기 때문이다. 또한 실제공정의 변수들이 바뀜에 따라 그에 따른 극점이나 영점의 위치도 바뀌기 때문이다. 그러므로 공정의 극점과 영점을 직접 상쇄시키는 대신에 근을 원하는 위치로 움직이도록 제어기를 설계하는 것이 바람직하다. 이처럼 중요한 제어기선택에 기본적인 방향을 제시하여 주는 것이 바로 앞에서 설명한 근궤적그래프이다.
대게 근궤적상의 이득을 설정하는 것이 만족스러운 성능을 얻도록 시스템을 조절하는 제 1 단계이다. 그러나 많은 실제의 경우에 있어서, 이득 하나만을 조절하는 것은 설정된 사양을 충족시키도록 시스템거동을 변경시키는 데 있어서 충분하지 못하다. 대게 이득값을 증대시킴으로써 정상상태 거동을 개선할 수 있으나, 이 결과로서 안정성이 나빠지든가 또는 불안정해질 수도 있다. 이때에는 시스템을 재설계(구조를 변경하든가 또는 장치나 부품을 추가로 설치함으로써)하여 시스템이 요구된 대로 거동하도록 전체거동을 바꿀 필요가 있다. 사양을 충족시키기 위한 목적으로 시스템에 추가되는 장치를 보상기(Compensator)라 한다. 보상기는 원래 시스템의 불충분한 성능을 보상한다.
7장, 8장에서는 적당한 제어기(보상기)를 설정한 뒤, 제어기의 극점이나 영점들의 값들을 결정해 본래의 근궤적을 바꾸어 폐루프 근들이 원하는 위치에 놓이도록 하는 설계방법에 대해서 이해하고, 모의실험과 실험의 비교를 통하여 응답을 확인하게 될것이다.