일본이 세계적으로 자랑하는 전통 무대예술로서, 서민을 위한 성인용 인형극이며 가부키[歌舞伎]·노[能]와 함께 일본 3대 고전예능분야로 꼽힌다. 에도시대에 처음 시작된 것으로 추정되며 교토[京都]와 오사카[大阪] 지방을 중심으로 발전하였다. 11세기경에는 각지를 떠돌아다니며 인형을 부리는 사람들을 구구쓰마와시[傀儡回師]라고 하였으며, 당시는 손발이 없는 원시적 형태의 인형을 사용하였다. 이들은 18세기 이전까지는 무대 뒤에 숨어서 인형을 부렸으나 이후에는 모습을 드러낸 채 움직였다.
이후 소규모의 인형극단과, 인형의 대사를 말하고 극의 내용을 노래하는 사람인 다유[太夫], 음악을 연주하는 샤미센히키가 공동으로 닌교조루리[人形淨瑠璃]라는 새로운 형태의 인형극을 만들었다. 19세기에 닌교조루리는 우에무라 분라쿠켄[植村文樂軒]에 의해 크게 부흥되었고 이후 그의 제자들이 인형극 전용극장을 개설하고 극장 이름을 스승의 이름을 따서 '분라쿠좌'라고 하였는데, 이후 분라쿠는 극예술의 한 분야를 지칭해오다가 정식 명칭으로 정착되었다. 현재 중요유형문화재로 지정되었으며 인형을 다루는 사람도 인간국보(문화재)로 대우받고 있다.
극은 서사적 노래이야기인 조루리[淨瑠璃]와 이것을 연주하는 샤미센[三味線]이라는 악기, 그리고 이 연주에 따라 연기하는 인형의 삼자일치(三者一致) 형태를 띠고 있다.
극의 주제는 크게 무가사회(武家社會)를 소재로 한 시대물, 서민을 주인공으로 한 세화물(世話物), 무용극(舞踊劇)으로 나누어진다. 무대에는 배경과 도구들이 배치되는데, 무대 오른쪽에 설치된 지름 2.5미터 정도의 회전무대에는 다유와 샤미센히키가 교대로 앉아 연주한다. 바닥에는 낮은 통로를 만들어 인형 조종자들이 지나다닐 수 있도록 하는데, 객석에서는 보이지 않는다.
인형은 대개 사람의 절반 또는 실물 크기로서 키는 1~1.5m이고 무게는 최대 10㎏까지 나가기도 한다. 몸체는 없더라도 나무로 만든 머리와 손발을 달고, 정교한 의상도 갖춘다. 보통 오동나무나 노송나무로 만드는 인형의 머리에는 눈동자나 눈썹, 입, 턱을 만들어 넣어서 미묘한 표정이 나타나도록 하며, 17세기까지는 작품마다 머리를 새롭게 만들어서 사용했으나 현재는 약 40여 가지를 바꾸어 반복 사용한다.
인형을 다루는 사람은 모두 3명의 남성으로 이루어지는데, 그 중 우두머리는 18세기 의상을 입고 인형의 머리와 오른손 외에 눈·눈썹·입술·손가락을 움직이며, 2명은 관객의 눈에 띄지 않게 검은 옷과 두건을 쓰고 인형의 왼손과 발을 움직인다. 그러나 하인, 시녀, 통행인 등의 단역이나 동물의 인형은 보통 한 사람이 조정한다.