조선시대 군역의 두가지 원칙은 양인개병과 농병일치이다. 양인개병은 모든 양인에게 군역의 의무를 부과했다는 뜻이다. 따라서 양반들도 양인이므로 원칙적으로는 군역의 의무가 있었으며 노비들은 양인이 아니므로 군역의 의무가 없었다. 그러나 실제로는 대부분의 양반들이 군역의 의무를 면제받았으며 노비들도 때에 따라서는(잡색군의 경우) 군역의 의무를 이행하기도 하였다. 농병일치는 농민들이 바로 군사가 된다는 뜻이다. 따라서 조선시대 군인들의 대부분은 직업적인 군인이 아니라 의무병이었다. 농민들이 번갈아 군역의 의무를 이행했기 때문에 이러한 농민 출신의 의무병들을 번상병이라 불렀다.
한편 농민들이 군역의 의무를 이행하는 방법에는 두 가지가 있었다. 즉 조선초기의 봉족제에 따르면 하나는 정군이 되어 직접 군역의 의무를 이행하는 방법이었고 또 다른 하나는 봉족이 되어 정군의 경비를 부담하는 방법이었다. 당시에는 번상병들의 경비를 나라에서 부담하지 않고 농민들이 부담해야 했다.
다음으로 조선시대의 군사제도를 살펴보면 중앙군은 5위 체제를 갖추었고, 지방군은 영·진 체제를 만들었다. 중앙군은 농민 출신의 정군과 지배층 출신의 고급 군인으로 구성되었으며, 지방군은 대부분 정군들로서 육군(병영)과 수군(수영)으로 나뉘어 국방상의 요지인 영과 진에서 복무하였다. 세조 이후에 지방군은 지역 단위의 방위체제인 진관체제로 바뀌었다. 그밖에 잡색군이라 불렸던 예비군이 있었는데 잡색군은 전직 관료, 서리, 향리, 교생, 노비 등 각계 각층의 장정들로 조직되었다. 이들은 평상시에는 본업에 종사하면서 일정기간 동안 군사훈련을 받아 유사시에 향토 방위를 맡았다