ODE(Open Dynamics Engine)이 업데이트 되었네요. 저도 업데이트가 워낙 안되어 한동안 관심이 없다가 ODE관련 자료를 찾다 ODE 홈페이지를 방문하고 알게 되었습니다. 2009년 ODE 버젼 0.11.1에서 2012년에 버젼 0.12로 업데이트 되었습니다.
다음 소스포지 사이트를 참조하시기 바랍니다: http://sourceforge.net/projects/opende/files/
ODE를 간단히 소개해 보자면, ODE는 관절로 연결된 강체(articulated rigid body) 동역학(즉, 이동로봇이나 휴머노이드, 차량 등)을 시뮬레이션 하는 오픈소스 물리 계산 엔진입니다. 그리고 자체 충돌검사 기능도 가지고 있습니다. 또한 로봇에서 사용되는 모터, 거리측정 센서와 같은 장치들도 시뮬레이션 하고있습니다.
ODE는 주로 C++언어로 작성되어 있습니다만, C로 작성된 인터페이스도 제공하고 있습니다. ODE가 매력적인 이유는 GNU LGPL (Lesser General Public License)와 BSD 라이센스 조건으로 라이센스되는 것입니다. 이 라이센스 조건을 준수하는 한 상용 제품에도 ODE의 소스를 무료로 사용할 수 있습니다. 그래서 실제로 많은 상용 게임과 로봇 시뮬레이션 SW에서 ODE를 채용하고 있습니다.
ODE는 그래픽 라이브러리와 독립적으로 실행될 수 있습니다. 예제 코드에서 OpenGL을 사용하고 있지만 실제로 DirectX나 기다 3D 그래픽을 사용할 수 있습니다.
# ODE 사용자 메뉴얼
- ODE User Guide v0.5 : 
ode-latest-userguide.pdf
- ODE 사용자 가이드 v0.5: http://www.galexandria.com/main/ode-v05-users-guide (영문 사용자 가이드의 번역본)
# ODE를 사용한 로봇 시뮬레이션
- ODE를 사용한 로보틱스 시뮬레이터 예제 1: 박스 떨어뜨리기 - http://blog.daum.net/pg365/149
- ODE를 사용한 로보틱스 시뮬레이터 예제 2: 모바일 로봇 - http://blog.daum.net/pg365/150
- ODE를 사용한 로보틱스 시뮬레이터 예제 3: 휴머노이드 로봇 - http://blog.daum.net/pg365/151
- ODE를 사용한 로보틱스 시뮬레이터 예제 4: 거리 및 충돌 센서 - http://blog.daum.net/pg365/152
- ODE를 사용한 로보틱스 시뮬레이터 예제 5: FT, Gyro, Accel 센서 - http://blog.daum.net/pg365/153
- ODE를 사용한 로보틱스 시뮬레이터 예제 6: 카메라 - http://blog.daum.net/pg365/154