생기원에서 실외용 골프 카트로 자율주행 실험을 하고 있습니다. 골프 카트는 2인승으로 조향 모터가 달린 타입을 구매하였습니다. 그리고 뒷바퀴 구동 모터에 엔코더를 달고 조향장치의 각도를 읽을 수 있는 절대엔코더를 달았습니다. 차량의 위치인식을 위해서는 노면에 매립된 자석과 자석을 감지할 수 있는 센서를 사용하였습니다. 추가적인 GPS나 INS센서는 사용하지 않았습니다.
(실제 실험에 사용하는 차량은 아니고 인터넷에서 비슷한 모양을 가져온 사진입니다.)
다음 영상은 골프카트를 자율주행하기위한 시뮬레이션 영상입니다. 실제 차량을 제어하는 소프트웨어 대신 골프카트의 센서 및 주행부를 시뮬레이션 하는 소프트웨어로 시뮬레이션 하면서 위치인식과 자율주행을 하는 소프트웨어를 캡쳐 하였습니다.
https://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=ijJG3j18bNs
(YouTube 동영상 임베딩이 되지 않네요. 링크로 남깁니다.)
조만간 실제 차량의 주행 동영상도 올리도록 하겠습니다.
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