오늘 비가오는 중에 골프카트 자율주행 실험을 했습니다.
실외에서 주행실험 하는날만 되면 왜이리 추운지...
위치인식을 위해 사용한 센서는 구동모터에 장착된 인크리멘탈 엔코더와 조향각을 측정하기 위해 핸들에 붙어있는 절대엔코더, 노면의 자석을 감지하기위한 21개의 홀센서 어레이 입니다. 차량이 지나가는 경로상에는 2~4m 간격으로 자석이 박혀있습니다. 차량이 가상의 주행경로를 따라갈 때, 자석을 홀센서 어레이가 감지하여 데드레쿠닝으로 추정한 차량의 위치를 실시간으로 보정해 줍니다.
오늘 실험에서는 직선구간에서 20Km/h의 속도로 주행 하였습니다.
앞으로는 제 블로그에 관련 내용들을 정리하여 조금씩 올려보겠습니다.
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