2007년도에 우리 팀에서 실내/실외에서 자율주행이 가능한 탑승형 로봇으로 Trabot을 만들게 되었습니다. 탑승형 로봇을 만들기로 목표를 정하고 실행하게 된 계기로는 다음과 같은 몇 가지 예측에 근거하고 있습니다.
먼저, 조만간 우리나라도 일본과 같은 고령화 사회가 온다는 것입니다. 그러면 젊어서 운전하시던 분들이 나이가 들어 운전을 안하지는 않을 것이고 그대로 고령 운전자로 넘어갑니다. 그런데, 고령운전자들은 청장년 운전자들에 비하여 인지와 반응이 떨어지기 때문에 사고율이 2배 높다는 연구자료가 있습니다. 그래서 고령화 사회가 되면 자동차의 운전을 자율주행 로봇이 대신할 것이라는 예측입니다.
또, 근린생활지역에서의 교통사고 발생인데요. 보통 이 지역에서는 차량보다 보행자가 크게 다치는 사고가 주로 발생합니다. 자동차는 천천히 움직이지만 갑자기 도로로 뛰어드는 아이들을 미처 피하지 못하고 사고가 나는 경우가 대부분입니다. 이러한 경우의 안전을 대비해서 Volvo에서 보행자 감지와 충돌 예측시 자동으로 브레이크를 걸어주는 기술이 개발되었습니다. [http://www.youtube.com/watch?v=wTklu3OL9hQ] 이러한 기술은 자율주행 로봇으로 가기 위한 과정으로 보입니다.
마지막으로, 최근들어 계획되고 개발되는 교통 시설이나 문화 시설들을 살펴보자면, 규모가 커지면서 보행자의 보행 거리도 크게 증가하고 있다는 것입니다. 인천공항을 보더라도 주차장에 차를 주차하고 탑승구까지 한 참을 걸어야 합니다. 또다른 예로 코엑스몰과 같은 경우에는 공용 통로의 최장 직선 길이가 663m이며, 내부 이동 거리가 평균 1km를 넘어선다고 합니다. 이런 곳을 대상으로 탑승형 로봇을 적용할 수 있을 것으로 봅니다. 그리고 여수세계박람회, 인천 아시안게임 등 대형 국제행사에서도 자율주행 수송 시스템의 수요가 발생할 것이라는 예측입니다.
Trabot 이란 Transportation과 Robot의 합성어 입니다. 두 단어를 합쳐 Trabot으로 명명하였습니다. 그리고 Trabot의 기능에 대하여 다음과 같이 정의하였습니다.
중소규모 이동공간에서 조건에 따른 환경을 인식하고 적절한 경로를 판단하여 자율주행을 수행하고, 수동운전에서 안전을 위한 적절한 대응기능을 제공하는 탑승형 이동로봇
다음 동영상을 보시면 Trabot에 대한 간략한 소개가 있습니다.
먼저 개발 시작한지 5개월 만에 로봇을 완성하여 2007년 로보월드에 겁없이 전시하고 일반인들을 태우던 영상이 보입니다. 그리고 2008~2009년 추운 겨울에 실외 주행 알고리즘을 테스트하기 위해 추위에 떨고 있는 이동훈 연구원도 보이고, 2007년 개발 초기에 실내 넓은 공간을 확보하고 여기다 박스로 벽을 만들어 로봇의 자율주행을 테스트 할 때의 영상도 보입니다. 최무성 연구원이 타다가 사고나는 장면이 마지막으로 편집되어 있네요. 동영상 편집에 수고하신 이동훈 연구원께 감사드리며, Trabot을 총괄 디렉션 한 박종환 박사님, S/W 개발에 참여한 이동훈, 손수경, 황병훈 연구원, 기구부 및 디자인에 참여한 최무성, 박일우 연구원께도 감사드립니다. 그리고 트라봇 제작 동기 부여와 목표 설정, 예산과 인력 배분 등 정말 중요한 역할을 하신 이호길 박사님과 김홍석 박사님께도 감사드립니다.
Coex에서 개최된 2007년 로보월드에서 Trabot을 처음 시연했을 때의 동영상입니다.
이 동영상은 개발 초기에 Trabot을 타고 무선 카메라로 녹화한 동영상입니다.
상당히 좁은 길인데도 요리조리 장애물을 피해 잘 빠져나가는 것을 볼 수 있습니다. 그리고 충돌시 로봇이 부서지지 않게 하기 위해 로봇 앞뒤로 스펀지를 대고 실험했던 모습이 그대로 기록되어 있네요. 타고있는 사람은 접니다.
이 동영상은 Trabot의 실내 자율주행 S/W화면을 자율주행 중 녹화한 것입니다.