안녕하세요. 국내에서도 ROS에 대한 관심이 조금씩 늘어나고 있는것같습니다.
이 문서는 제가 속한 기관에서 개발한 로봇에 ROS를 포팅하는 과정을 정리하여 담은 문서입니다.
ROS 포팅에 관심 있으신 분들께 도움이 되었으면 합니다.
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ROS를 이용한 NRHP 플랫폼 구동 방법
실내용 전방향 이동 모듈 & 작업용 로봇팔
Byeong-Kyu, Ahn
byeongkyu@gmail.com
이 문서는 로봇하드웨어플랫폼 과제(http://nrhp.orobot.net)에서 개발된 로봇 플랫폼 중 실내용 전방향 이동모듈, 작업용 로봇팔을 ROS를 이용하여 제어하기 위한 과정을 기술해놓은 문서이다. 주로 패키지에 대한 설명, ROS의 개략적인 설명이 포함된다.
목표
1. 전방향 이동 모듈을 제어하기 위한 ROS 패키지 작성 (완료)
- 키보드/조이스틱을 이용한 수동 도정
2. 전방향 이동 모듈 및 레이저 스캐너를 이용하여 ROS Navigation Stack 적용 (완료)
- 자율 주행 기능
3. 고기능 작업용 팔에 대한 모니터링 기능의 ROS 패키지 작성 (완료)
- Absolute Encoder 모니터링
- 각 조인트 상태 모니터링
- 제어기는 제외
Reference
- ROS Wiki : http://www.ros.org
- ROS Answers : http://answers.ros.org
- NRHP Blog : http://nrhp.orobot.net
Document
NRHP Platform on ROS.pdf
Source Code
ros_workspace.rar