아래 보시는 로봇 플랫폼은 탑승형로봇(Transportation Robot)과제의 연구 목표 중 하나인 사람을 태우거나 짐을 싣고 자율주행이 가능한 로봇 플랫폼 중 하나입니다. 아톰로봇에서 플랫폼을 만들고 생기원에서 자율주행 알고리즘을 올렸습니다.
전방에 호쿠요 레이저 스캐너가 하나 장착되어 있습니다. 이 센서로 장애물을 인식하여 장애물과 충돌을 방지하고, 벽을 인식하여 벽과 지도의 매칭으로 로봇의 위치를 추정합니다. 이동체는 4개의 바퀴를 가지며 뒤의 두 바퀴는 구동, 앞의 두 바퀴는 조향에 사용됩니다.
아래 동영상은 생기원 안산연구센터 1층 A동 복도를 왕복 운행하도록 프로그램한 로봇의 자율주행 동영상입니다. 쇠가 탁탁 부딪히는 소음이 심한데, 소음은 노트북과 노트북 바닥의 쇠판이 부딪혀 나는 소리입니다. 노트북을 테이프로 붙이고 운행하였더니 엄청 시끄럽네요.
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