MicroStrain 3DM-GX3-25 은 다음 그림에서 보듯이 초소형 AHRS(Attitude Heading Reference System) 모듈로 지자기, 각속도, 가속도 센서를 내장하고 있으며 이 센서들로부터 모듈의 방위(오일러각, Direction Cosine Matrix, Quaternion)를 계산합니다.
연결 방식으로는 MCU나 PC에서 사용할 수 있도록 RS232와 USB 연결을 지원합니다. USB로 연결하더라도 가상의 COM 포트가 설정되어 시리얼 통신과 동일하게 사용됩니다.
먼저 모듈을 구매하면 제공하는 설치 CD로부터 드라이버와 Monitor Software를 설치하여 모듈이 정상적으로 동작하는지 확인합니다. 다음 그림은 PC와 3DM-GX3-25를 USB 케이블로 연결하고 Monitor Software를 실행시켰을 때의 모습입니다. USB로 연결하였지만 가상의 COM4 포트를 사용하는 것을 볼 수 있습니다.
상기와 갈이 Monitor Software로 AHRS모듈의 방위가 잘 나오고 있다면, C++ 프로그램으로 데이터를 읽어오는 프로그램을 작성해야겠죠. ^^ 다음 zip 파일은 데이터 읽기 예제 프로그램인데, 이 프로그램에서 3DM-GX3-25의 모든 통신 프로토콜에 대한 인터페이스를 제공하고 있지는 않습니다. 만일 추가로 필요한 인터페이스가 있다면 통신 프로토콜을 참조하여 구현하셔야 합니다.
MicroStrain_3DM-GX3.zip(Microsoft Visual Studio C++ 2008로 작성됨)
예제 프로그램을 실행하면서 주의할 점이 있습니다. 만일 RS-232 케이블을 사용하여 연결하였다면, Monitor Software를 사용하여 먼저 통신속도를 설정해 두어야 합니다. 그리고 Monitor Software에서 보이는 COM 포트를 MicroStrain_3DM-GX3.cpp 파일에서 수정해 주어야 합니다.
_rc->Open ("\\\\.\\COM4", 115200, 8, ONESTOPBIT, NOPARITY);
_rc->SetTimeout (10, 10, 1);