첫째, 행위는 마음속에 감춰진 다른 동기가 전혀 없이 오직 선해지기 위해 행해질 겅우에만 도덕적이다. 둘째, 행위의 도덕성 판단 기준은 그 결과과 아니라 동기에 존재한다. 셋째, 행위는 도덕법칙을 존중해서 행해지면, 그리고 그런 경우에 한해서만 도덕적이다.(단. 이 경우에 도덕법칙은 욕구나 욕망 같은 다른 동기들과는 대립된다. )특수한 이익들, 구체적인 환경들, 그리고 그 결과들은 고려 대상이 되지 않고 도덕'법칙'만이 모든 상황에 보편적으로 적용될 수 있는 일반 원칙이 되어야 하고, 도덕법칙은 구체적인 행동을 명령하기보다는 행위 결과들을 고려하지 않은 채 그 법칙에 데한 순수한 존경심, 즉 순수한 동기들에 의해 행위가 행해져야 한다는 원칙을 표방해야 한다 이러한 표준들을 충족시키는 정석을 꼽자면, 우리는 우리 행위의 ‘준칙’이 '보편적인 법칙이 되도록 그렇게 행동해야 한다'는 것이다 사람들은 이러한 행위 준칙에 관해 나름대로의 적절한 직관 능력을 가지고 있으며, 더욱이 철학이 그 법칙을 명백하게 밝히면 각자 그것을 명심하는 데 도움이 될 것이다. 순수한 도덕적 행위의 사례를 찾기란 거의 불가능하다. 우기가 접하게 되는 거의 모든 행위가 순수한 도덕성보다는 어떤 다른 이익이나 동기에 의해 행해질 수 있기 때문이다. 그러나 이러한 사실에 낙담해서는 안 된다. 도덕 원칙들은 경험이 아니라 이성으로부터 도출되기 때문이다. 다시 말해, 인간의 모든 경험은 특수한 상황들에 의존하는 반면, 그 어떤 상황에도 구애받지 않고 절대적인 정당성을 지녀야 하는 도덕 원칙들은 사실상 경험세계로부티 도출될 수가 없는 것이다. 모든 환경에서 두루 적용되는 이성의 기본적인 도덕 원칙은 '정언명법'이라고 칭할 수 있고, 도덕법칙과 똑같은공식으로 표현될 수 있다. 즉 "자기 행위의 준칙이 '동시에' 보편적인 법칙이 되도록 바랄 수 있게 행동하라"는 것. 정언병법을 위반하는 사람들은 자신의 행동에 대해서는 다른 모든 사람에게 적용되는 보펀적인 법칙 형태로서의 도덕 법칙을 적용하지 않고 다른 기준을 적용하는데, 이깃은 이성의 윈칙을 위반하는 모순이다. 우리는 다른 이성적 즌재들을 우리의 목적을 달성하기 위한 수단으로만 대해서도 안 된다. 이성적인 존재들은 스스로의 의지를 활용해서 예정된 목적을 추구할 능력을 지녔으며, 그 목표를 추구할 때는 결코 자신들을 다른 목적을 이루는 단순한 수단으로만 여기지 않는다. 그들 자신은 단순한 행위 수단이 아니라 그들 행위의 목적, 즉 '목적 자체'인 것. 만약 우리가 다른 이성적 존재들을 단순한 수단으로만 취급한다면, 모든 이성적 존재들이 목적 자체라는 사실을 부정하는 셈이 된다. 이런 경우에 우리의 행동 원칙들은 보편적인 법칙이 될 수 없고, 우리는 정언명법을 위반하는 모든 이성적 존재들이 목적 자체라는 주장을 달리 표현하면, 모든 이성적 존재들은 자기 의지를 통해 실행하려는 원칙들의 입안자이자 준수자라는 것이다. 또한 정언명법은 우리는 누구나 '목적의 왕국' -모든 이성적 존재들이 모든 법칙의 입법자인 동시에 준수자이면서 자신과 타인을 목적 자체로 생각하는 법률공동체- 에서 법칙이 될 수 있는 원칙들에 따라서만 행동해야 한다는 요구로 공식화될 이제까지의 주장은 도덕법칙의 본질은 밝혔으나 인간이 왜 도덕적이어야하는지에 대한근거는 제시하지 못했다. 도덕성의 바탕은 자유라는 개념이고, 이 개념은 의지의 자율성을 설명하는 열쇠다. 우리는 욕구와 욕망의 제물이 되거나 상황의 포로가 되면 '타율 상태에 빠지고,우리의 의지는 우리들 외부의 무언가에 의해 결정된다. 그러나 우리가 정언명법을 준수하고 보편적 법칙이 될 수 있는 격률들을 선택하면 '자율' 상태에 놓이게 되고, 이성을 활용해 자신의 행동 법칙들을 결정하게 된다. 다시 말해, 의지의 자유는 경험을 통해서는 결코 발현될 수 없다" 우리가 이해하고 있는 세상의 모든 것은 선행 조건들을 근거로 설명이 가능하다"는 것은 이성의 원칙이다. 즉 우리가 관찰하고 이해하는 현재 세계는 인과법칙의 지배를 받는 세계지만, 단지 이성이 '겉모습'을 인식하면서 나타나게 하는 그림에 불과하다. '물자체'의 세계--우리가 감관으로 경험할 수 있고 개념을 통해 이해할 수 있는 세계이자 자연의필연성이 피배하는 세계인 감성계의 배후나 근저에 놓여있는 사물들의 세계-는 의지의 자유를 포함하는 동시에다른 특질들을 가지고 있는지도 모른다. 우리는 물자체에대해서는 알 수 없다. 따라서 의지의 자유의 존재성에 대한 입증과 반증이 모두 불가능할지도 모른다. 그저 우리가 불분명하게나마 인식하고 있다고 추정하는 것은 우리가 의지의 자유라는 추상적 개념을 가졌고, 도덕성이 바로 이 개념에 근거하고 있는지도 모른다는 사실뿐이다.
의무법칙은 이성의 법칙일 수 있다. 왜냐하면 이성만이 행위에 보편성과 필연성의 형식을 제공할 수 있기 때문이다. 칸트는 의무의 개념이 경험 개념이 아니라 “선험적 근거에 의해 의지를 규정하는 이성에 근거를 두고 있다고 말한다. 그러므로 도덕적 의무는 어떠한 재화나 행위의 목표를 고려하지 않고 오로지 의지 규정의 형식 원칙으로서 이성과 관련해서 정의될 수 있다. 인간은 감각적이고 유한한 이성 존재이기 때문에 그리고 그 때문에 인간의 의지는 객관적 이성 법칙에 따라 행위할 수 있는 능력이면서 동시에 주관적인 총동(경향성) 에 의해 영향을 받을 수 있기 때문에 윤리 법칙은 정언 명법의 형태를 취한다. 이 정언 명법은 ”선험적인 종합적, 실천적 명제 ‘인데, 그 법칙의 순수 형식적 형태에서 다음과 같다. “준칙이 보편적인 법칙이 되기를 원할 수 있게 하는 그런 준칙에 따라 행동하라”
이 책의 제3장은 실천 이성 비판으로 넘어가 의지의 자유는 소극적으로 자연적 인과성으로부터 독립으로서 가 아니라 적극적으로 이성의 고유 법칙성(자율성)으로 윤리법칙의 타당성은 자유가 이론적으로는 증명할 수 없지만 현실인 것으로 전제하는 근거이다.
의무는 이성에서 나오는 도덕 법칙을 존중하기 위해서 인간의 욕구와 행위를 필요로 한다. 이대 성향에서 나오는 행위도 의무의 준칙과 우연히 일치할 수 있다. 이렇게 ‘의무에 합치하는’ 행위를 칸트는 ‘합법성’이라 부르며, 이에 반해 ’도덕성‘은 의무에서 비롯되는 행위를 전제한다.
‘당위’는 명법의 형태로 표현된다. 칸트는 ‘가언 명법’ 과 ‘정언 명법’을 구분한다. 가언명법은 오직 추구하는 목적을 전제해야만 타당하며, 따라서 오직 조건부의 당위를 말할 뿐이다. 이에 반해서 정언명법은 법칙을 형식적이고 절대적으로 타당하게 한다. “언제나 너의 행위의 준칙이 동시에 보편적 입법의 원리가 될 수 있도록 행위하라.
‘준칙’은 주관적 원칙이다. 의지를 규정하는 근거인 준칙은 의지의 가치와 아울러 행위 일반의 가치를 형성한다. 준칙은 정언명법의 형식적 기준을 충족해야만, 윤리적으로 ‘선’하다. 준칙은 모든 이성적 존재에 똑같이 적용할 수 있는 성질을 가져야만 한다.
예를 들어 사람이 거짓말을 해도 좋다는 준칙은 정언명법을 충족시키지 못한다. 그러한 준칙이라면 사람들은 모두가 거짓말하기를 원할 수밖에 없기 때문이다.
그러므로 정언명법의 종합적, 선천적 명제는 인간적 의지의 ‘필요성’에 대한 실천적 관점에서 이성이 정식화할 수 있는 최고의 형식적 원리이다.
이성의 원리는 실질적 규정 근거 없어도 (예를 들면 교육, 도덕, 감정, 하느님의 의지, 행복 추구 등) 당위를 가능하게 한다.
‘이성’은 ‘의무’에서 자신을 이성 자신의 입법에 복속시킨다. 이성은 ‘자율적’이다. 즉 스스로 법칙을 부여한다. 감성적 존재로서 인간은 자연 법칙이라는 타율성의 지배를 받지만, 의지는 이성의 규정에 의해 자유롭게 되며, 그러한 규정과 더불어 인간은 예지계에 관여한다.
선한 의지는 감성적으로 제약되어 있지 않다는 점에서 ‘감성적인’ 의지와 구분된다. 오히려 선의지의 원동력은 법칙을 존중하는데 있다. 행위의 동기로서 자기애를 한정하는 이러한 존중이 본래적인 도덕적 감정이다.