이탈리아반도 외에도 전 제국의 로마화한 속주의 로마시민들로 이뤄졌다. 그들은 로마 제국군의 주축으로 군기가 엄중하고 훈련이 잘돼서 전투에서 다양한 임무에 투입 가능했다. 주 전술은 그전과 같았는데 적이 사정거리로 들어오면 필라(투창)을 던져서 약화시키고 근접전에 돌입했다. 필룸은 투창이었지만 적 중기병 공격 등에 대항해서 장창처럼 사용하기도 했다. 우수한 장비도 이들의 강점이었는데 청동투구, 몸통을 가리는 판갑 혹은 사슬갑옷을 착용했고 무게는 공화정 시절보다 약간 가벼워졌다. 무장은 단검1개와 투창2개, 단도1개였다.
시민 중보병이 제국에서도 로마군의 주축이었지만 전군에서 그들의 비율은 50%를 넘지 못했다. 병사 8명마다는 나귀 1마리가 배치되어 체력을 비축할 수 있도록 했다. 1개 군단은 9개 코호트로 이뤄졌는데 제1코호트는 다른 코호트 병력의 2배였다. 1코호트는 3개 마니풀로 구성됐고 각각 전통 깊은 하스타티, 프린키페스, 트리아리라는 이름은 계속 가지고 있었다. 1개 마니풀은 80명으로 구성된 2개 백인대로 이뤄졌고 장교를 합친 제국 군단 정원은 약 5,500명이었다. 마리우스의 개혁 후에는 군단 직할 기병 수는 120으로 군단장 호위, 정찰, 엄호의 임무를 수행했다. 아우구스투스는 내전 후 군단 수를 28개로 확정지었고 기병과 궁병을 정규군으로 편입했다. 복무기간은 해군 26년, 보조병 25년, 군단병 20년, 근위병 16년이었으며 제대 후에는 퇴직금, 토지 등을 받았다. 보조병과 해군의 고참병은 로마시민권을 받았으며 의무병이 군단에 정규 편성됐다.