[ROS 1]4. Lidar를 이용한 환경인식

[1701241고신엽]

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

GitHub - Slamtec/rplidar_ros

빌드
cd ~/catkin_ws && catkin_make
명령어 실행
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

<launch>   <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">   <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>   <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->   <!--param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"--><!--A3 -->   <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>   <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>   <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>   </node> </launch> Colored by Color Scripter

cs

파라미터설명
serial port -> 포트이름
serial baudrate -> 보드레이터 설정
frame_id -> 센서좌표계이름
inverted -> 센서를 반대로 달았는가(앞 뒤)
angle_compensate -> ros scan메시지 원리에 따라 각도 증가

[Sungryul Lee]

빌드방법 상세히 설명
cmakelists.txt, launch, 파라미터 파일 수정사항 설명 추가
Rviz실행방법, Rviz화면에서 설정방법 자세히 설명, Rviz->xxx선택 -> xxx선택 ->xxx선택 이런식으로