서보, QD75D4 사이에 조그운전이 안됩니다.

[테스트맨]

서보를 배울려고 하는데 잘 되지 않아 현장에 계신 고수님들께 여쭤 봅니다.

Servo AMP : MR-J2S-10A

Servo Motor : HS-KFS13

Actuator 볼스크류 1회전당 이동거리 : 20mm

서보앰프 파라미터 설정

1. 초기화 함 (Pr19 : AbCd, Pr182 : 0111 로 설정 후 전원 off 후 다시 On)

2. Servo AMP 파라미터 설정

    Pr0 : 0000       Pr1 : 0002     Pr2 : 0105     Pr3 : 4096     Pr4 : 0625     Pr19 : 000E     Pr41 : 0110

       위와 같이 설정 후 전원 Off 후 다시 On

3. 서보앰프에서 MODE -> rd-of 에서 Up버튼을 3회 눌러서 TEST1 이 되면 SET버튼을 2초이상 눌러 d-01로 디스플레이 되면

   Up 또는 Down 버튼을 누르면 워크테이블이 좌, 우로 조그운전이 됩니다.

4. GX-Configurator-QP 에서 조그운전을 해 보고자 CN1A, CN1B, CN2 등 결선 완료

5. 서보앰프 전원을 Off 후 On 하면 C로 표시 후 조금 후 0으로 표시

6. GX-Configurator-QP 에서 새프로젝트에서 QD75D4 타입 설정 후 조그운전을 하고자 화면 프로젝트 창에서

   Diagnosis - Checking connect   를 더블클릭하여 TEST MODE에서 Online 버튼을 클릭하면 Low Limit, Upper Limit,

   Drive unit ready 에는 3개 모두 적색 점등,

7. 여기서 JOG스피드 값을 10000으로 입력후 정, 역회전 버튼을 클릭하면 에러, 워닝 번호는 뜨지 않는데 워크테이블이 움직이지 않습니다. 즉 조그운전이 안됩니다.

원인을 알고 싶습니다. 몇가지 질문 드리겠습니다.

1. 서보앰프 설정에서 3번에 있는 내용처럼 d-01로 앰프에서 디스플레이가 되지 않으면 6번에서 Drive unit ready가 점등되지

   않고 다시 서보앰프에서 d-01로 디스플레이 시킨 후 서보앰프 자체에서 Up, Down 버튼을 눌러 조그운전 하는 순간

   GX-Configurator-QP TEST MODE 상태의 Drive unit ready 가 점등됩니다.

   이 현상이 정상인지요?

2. GX-Configurator-QP 에서 파라미터데이터와 포지셔닝데이터를 아무것도 입력하지 않고 (QD75D에 writing 하지 않고)

   위 6번처럼 조그운전을 테스트를 하면 운전이 되어야 하는지요? 아니면 반드시 파라미터데이터를 입력 후 writing 하고

   위 6번처럼 조그운전 테스트를 해야 하는지요?

3. 위 6번 조그운전 테스트가 되지 않아 GX-Configurator-QP 에서 파라미터데이터를 아래와 같이 입력하였습니다.

   단위:0:mm, 1회전당펄스수:1, 1회전당이동량:2 , 단위배율:1, 펄스출력모드:CW/CCW (MR-J2S-10A Pr21:0000으로 설정)

   기동시바이어스속도:0, 속도제한값:60,000, 가감속시간:100ms, 백러시보정량:0um,

   S/W스트로크리미트상한값:70000, 하한값:-100um, S/W스트로크리미트:이송기계값

   나머지는 디폴트값으로 설정하였습니다.

4. 위와 같이 설정 후 PLC Writing 후 (PLC CPU는 Stop) TEST MODE에서 축 1번에 대한 Jog운전을 하여도 error나

   warning이 뜨지 않으며 이송량은 디스플레이가 되는데 실제로 축은 움직이지 않습니다.

ㅠㅠ 원인을 알 수 없습니다. 도움 부탁드립니다.

고맙습니다.

[푸미나안]

1.네
2.기본적으로 메이커에서 테스트 하고 나올때 공장값 즉 DEFAULT값이 있으니 관계없습니다.
3 PR 3을 10000 PR4를 100정도 놓고 다시
4.너무 기어비가 낮아서 회전하는데 눈으로 보기에는 돌아가지 않는 것 처럼 보일겁니다. PR3을 *10 하면서 해보세요

[테스트맨]

푸미나안님의 의견대로 Pr3,4 값 배율로 테스트해도 서버모터 작동이 안됩니다. 그리고 Pr3, 4의 전자기어비는 계산에 의해 입력한 내용입니다. 답변 갑사합니다. 며칠째인지 모르겠습니다. 흰머리 엄청 나네요... ㅠㅠ

[푸미나안]

기타 체크 사항
1,start신호 y10(첫슬롯일때)를 살렸는가?
2,y00( 유니트 준비신호) 살렸는가?
3, 데이터를 해당 버퍼에 (속도 ) 넣었는가? G1518
4,STOP 신호 Y04가 OFF되어 있는가?
5.리밋트 신호가 ON 되어 있는데 파라메터는 네거티브인가?
6 조그 Y08 (역방향 Y9)가 살아 있는가?
7 서보 드라이버에 서보 ON 신호 들어 가 있는가?
?? 그런데 현재값이 어떻게 움직이는지? 움직이면 위 기어비와 속도데이터만 올리면 되는데...

[푸미나안]

서보측 파라메터를 원래 공장도 값으로 변경하는게 있는데 몇번인지 기억이 나지 않지만 ..초기화 해서 아무것도 건들지 마시고 QP도 초기 상태로 (청색글씨) 다운로드해서 다시 한번 처음부터 해 보세요 EMG 는 COM과 CLOSE SERVO ON 도 ..서보 상태 I/O READ해서 상태 확인하세요 (G816~

[테스트맨]

푸미나안님 답변 감사합니다. 서보 온 스위치는 토글을 이용해야 하는데,,, PB로 했네요... 한달동안 헤멨는데,,,ㅠㅠ 스위치가 토글,,,,ㅠㅠ