서보모터 위치와 토크를 동시에 제어하는 방법??

[최철식]

 안녕하세요...서보프레스때문에 고생하는 초보1인입니다.

시스템은 상위제어기가 QD75D4이고 앰프는 MR-J3A타입니다.

제목과 같이 위치와 토크를 동시에 제어하려 했으나..상기 부품으로는 동시제어가 되지 않더군요..

질문1) 위치와 토크제어를 같이 할 수 있지만 동시에는 되지 않던데 혹, 방법이 있을까요?

질문2) QD75D4에서 토크제한 기능과 변경 기능이 있습니다..제한 기능은 DA카드를 이용해야한다고 되어있는데

           변경기능도 DA카도로 제어를 해야하나요?

           메뉴얼에는 버퍼메모리 1525번에 쓰기만하면 되는것 같은데?

질문3) 위치와 토크가 동시 제어가 안되므로 편법으로 PID제어나 토크값을 피드백 받아서 위치를 제어할 수 있을 까요?

           프레싱하는 중에 설정압보다 높으면 곧바로 정지나 후퇴하면서 토크값을 맞출 수 있게 말이죠?

           있다면 방법이나 소스 좀 부탁드리겠습니다.

           독학이다보니 아는게 너무 부족하네요...여러분들의 지도와 편달 부탁드리겠습니다...

[제어시스템]

혹 서보 다이큐션 제어 아니신지요...?

[올빼미]

원리적으로 위치와 토오크를 동시에 제어한다는 것은 불가능합니다.

[그냥저냥이지]

질문1) 동시제어 불가로 알고있습니다.
서보에서 토크/위치 변환하여 사용하는데 토크제시 서보의 엔코더을 값을 알지못합니다.
질문2) 1525 버퍼: 토크제어가 아닌 제한입니다.
질문3) 조그로 구동시켜 AD로(로드셀) 입력받아 제어하면 될듯한데 속도가 문제 됩니다.

제가 해본 경험으로..

[최철식]

여러고수님들의 답변 감사드립니다...
참고로 제어하고자하는 설비가 프레스라서 사이클타임도 중요한지라 조그 구동해서 ad값을 입력받는 방법은 안되겠네요
동시제어가 되지 않아서 편법을 사용하고 있습니다.
우선 위치제어를 사용하여 설정압보다 클 경우 위치결정 이동 중에 스킵처리하여 감속정지하고 상승하도록
제어중입니다.
다만, 토크제어에서 설정토크보다 토크가 클 경우 탈조가 발생될텐데 발생 후 처리방법이 난해하네요..
그냥 알람뜨면 해제하고 원점을 다시 잡아주는건 일반적인것이고, 알람발생되면서 위치값을 찾기위해
급속이송이 발생되므로 위험도 따르고해서 참 난감하네요...
암튼 여러분들의 조언 감사드립니다..